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伺服马达的调整功能分析



  用伺服马达调整功能,可用远程操作器使电机运转,并由运转状态推算负载惯量,自动设定适当的参数,该功能可设定4个参数:位置回路增益(KP),速度回路增益(Kvp),速度回路积分常数(Tvi),电路指令LPF(ILPF)。

伺服马达的调整有关使用条件和负载条件的注意事项
  1.伺服调整正常结束后,由推算出的负载惯量自动设定适当的参数并予以存储。

  2.因这种伺服调整的运行,会产产生位置回路的偏差,所以在返回正常运行时要进行偏差清除。

  3.调整刚性的选择,在机械刚性方面,从低(Low)、中(Mviddle)、高(Hvigh)三种内选择。

  4.进行伺服调整时,靠大约60Hz的正弦波的扭矩指令(与峰值时的扭矩相当),使其在0.5秒左右的实际那内正反旋转,此时电机的运转范围因负载状态而异。

  在进行伺服调整时,因为可以正反转,所以要保证正反转载一转以上,出现振动时,只能在保证安全性和机械不受损坏的情况下进行。如下所示的情况不能由伺服调整设定适当的参数(此时显示“Tune Error”)。
  1.负载惯量比容许惯量大得多的场合

  2.负载惯量、负载扭矩变化大的场合

  3.滚珠丝杠及传动装置等反作用力大的场合

  4.包含联轴节在内的机械刚性不够,产生机械共振的场合

  5.在伺服调整中,远程操作器脱离放大器本体(远程操作器电源关闭)的场合

  6.主电路电源断开,产生报警的场合

  7.由电流限制允许输入等需限制输出电流的场合。
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